一、定义
      PROFINET I/O 是基于工业以太网的一种通讯方式，可以作为从站与主站（例如 PLC），作为主站与周边设备（例如焊机）进行实时通讯。其中 FANUC 板卡的 Profinet 通讯中，机器人做从站时可以支持最多 128bytes 的输入/输出（DI/DO、GI/GO、UI/UO），其中信号配置时 Rack 号为 102，Slot 号为 1；机器人做主站时也可以支持最多 128bytes 的输入/输出（DI/DO、GI/GO、AI/AO）。其中信号配置时 Rack 号为 101，Slot 号可以为1-128（即最多从站数目 128）。

二、工作准备
      1、 Mini-slot 双通道 Profinet 板卡及通讯线；
      2、检查 ORDERFIL.DAT 中添加了 R834-Dual Chan.Profinet（如果需要配置 DCS 中 SafetyI/O，还需有 J931-PROFINET Safety）。注意 R834 与 J930-PROFINET I/O（西门子板卡 Profinet通讯所需软件）不能同时存在；
      3、GSD 文件，包括机器人的 GSD 文件（文件名：GSDML-V2.3-Fanuc- A05B2600R834V830-20140601），周围从站的 GSD 文件（机器人做主站时要求），“setuppct”安装软件（机器人做主站时要求）。

三、外部条件
      1、机器人与通讯的设备已经安装到位、上电后可以正常工作，同时相互之间通过 Profinet通讯线进行连接；
      2、客户方需要安排 PLC 工程师进行配合。

四、主站通讯
      Profinet 主站通讯时包括硬件连接和软件设置两个部分，其中硬件连接如下图所示，从站（例如焊机）通过 Profinet 通讯线与板卡 Chain1 的 Port1/Port2 连接。
                                                 

    软件设置包括三个部分：设置机器人侧 Channel1 的参数（包括 Address settings、Switch settings（默认，不更改）），在电脑侧生成、加载 Template library 至机器人，设置机器人侧IO-Controller（增加从站设备到 Configured Device list）。
    如下图所示，从站通讯成功后，将 Channel 1ENABLE，然后设置机器人侧的 IP 地址、子网网关、名称（和 Channel2 中设置的参数相同）。

    在电脑侧安装“PFN-CT”软件。执行应用程序，安装“PFN-CT-PROFINET Configuration Tool”软件

    安装完软件后，将电脑网口与 Profinet 板卡的 Chain1 的 port1/port2 通过 profinet 通讯线连接，然后设置电脑的 IP 地址，子网网关。
    “PFN-CT”软件侧的设置流程 如下图所示。

   选择“OK”。

    选择IP Address 为所设置的电脑IP 的一项

    1、选择“Device Library”，选择“Add” ，添加机器人从站的GSD 文件；

    2、在“Device Library”中找到需要添加的从站的文件，然后选择“Insert in Configuration” ，将其添加到右边界面“ProfiNet Channel”中 。

    在 TP 侧设置完以上参数后，还需单独设置从站侧的 IP 地址、名称，保证从站的参数与机器人侧设置的参数相同。
    最后选择 F1保存，然后重启机器人，如果“01：plc-1” 图标上出现绿色，则表示通讯成功，如果为红色，则表示通讯不成功，需要检测相关参数的设置，排除问题。
    如下图所示为进行信号分配后的 DI/DO。